1923年西格蒙德·弗洛伊德在《自我与本我》一书中提出本我、自我和超我的概念，创建了（本我-自我-超我）心理模型“结构模型”。

本我是人格中最早、也是最原始的部分，是生物性冲动和欲望的贮存库，按“快乐原则”活动，不顾一切地要寻求满足和快感。

超我是人格的道德部分，遵循“道德原则”，它代表的是理想而不是现实，要求的是完美而不是实际或快乐。它由自我典范和良心组成。自我典范相当于幼儿观念中父母认为在道德方面是好的东西，良心则是父母观念中的坏的东西。

自我是在个体成长过程中从本我分化出来的，当本我的要求与现实相冲突而不能得到满足时，便产生了自我，自我的职责是在本我与外部现实和超我之间进行调节，对本我的要求进行修改，使之在一定条件下有可能得到满足，遵循“现实原则”。

自我功能代表理性和常识的东西，在来自外界、本我的力比多和超我的严厉性三种不同的危险之间斡旋，平衡彼此之间的关系。比如，一个男人在街边遇见一个漂亮的女人，他的“本我”想把这个女人拖到小树林里“干了她”，他的“超我”认为这样是不道德的，最后他的“自我”在“外界”现实的压力下开始了递名片、送鲜花、请吃饭的求爱流程。

本我、自我和超我这三个体系统之间没有明确的分界。在人的一生中，它们既对立，又相互影响，合成一体。当本我与超我、环境冲突激烈，自我无法协调时，心理问题便会产生，心理咨询的目标是增强自我功能。